Інтелектуальна комп'ютерна технологія керування цілеспрямованими діями мобільного робота.

Опис завдань рухомому модулю

Багатофункціональний інтерфейс користувача рухомого модуля ОК дозволяє засобами графічного інтерфейсу або голосового управління сформулювати для подальшого автономного виконання ряд завдань, а саме:

• "Перейди" - рух з поточного положення в задане з обходом перешкод і, при необхідності, побудовою їх просторових моделей по сенсорному сприйняттю;
• "Візьми об'єкт" - рух до зазначеного об'єкта й узяття його захватним пристроєм;
• "Віднеси об'єкт" - перенос об'єкта, що знаходиться в захватному пристрої, у зазначене положення;
• "Проскануй сектор" - збір і аналіз інформації локаційних сенсорів про об'єкти, що оточують рухливий модуль у заданому секторі;
• "Вивчи об'єкт" - рух навколо об'єкта з побудовою його просторової моделі по сенсорному сприйняттю і збором візуальної інформації про нього;
• "Озирнися і розпізнай" - розворот у визначеному напрямку на заданий кут з аналізом візуальної інформації, доповіддю про розпізнані об'єкти і корекцію моделі зовнішнього світу;
• "Знайди і візьми" - пошук зазначеного об'єкта за візуальною інформацією при розвороті у визначеному напрямку, і, у випадку виявлення, рух до даного об'єкта з узяттям його захватним пристроєм;
• "Віднеси до об'єкта" - перенос об'єкта, що знаходиться в захватному пристрої, до зазначеного об'єкта, положення якого визначається за візуальною інформацією;
• "Підійди до об'єкта" - рух до зазначеного об'єкта, положення якого визначається за візуальною інформацією;
• "Знайди і принеси" - пошук за візуальною інформацією заданого об'єкта, рух до нього, узяття його захватним пристроєм і перенос у зазначене положення або до зазначеного об'єкта, у тому числі, що виявляється за візуальною інформацією;
• "Досліджуй об'єкти" - розворот у визначеному напрямку з аналізом візуальної і локаційної інформації, доповіддю про розпізнані за візуальною інформацією об'єкти, про геометричні і колірні характеристики нерозпізнаних об'єктів, визначених по спільному аналізу локаційної і візуальної інформації, пошуком у базі наявних моделей об'єктів зі схожими ознаками і корекцією моделі зовнішнього світу;
• "Розсортуй об'єкти" - перенос зазначених об'єктів у задані положення або до зазначених об'єктів з візуальним визначенням всіх учасників сортування; Приклад виконання даного завдання (відео)
• "Уточни обстановку" - рух по траєкторії, що відповідає квадрату з заданою діагоналлю, з аналізом візуальної інформації про об'єкти, що знаходяться усередині даного простору;
• "Уточни своє положення" - визначення положення рухомого модуля за візуальною інформацією про спеціалізовані об'єкти-орієнтири для первинної локалізації або для уточнення поточного положення рухомого модуля.

Для зв'язку

Повернутися...